1984年にそれまでのMP118/518系路線バス(通称:ブルドッグ)の後継として登場し、三菱自動車製ボディのエアロスターMと呉羽製ボディのエアロスターKの2種類が存在し、エアロスターKは角ばったフォルムとなっていました。
登場時のモデルで、ランプ及びテールのコーナリングランプが丸型となっているのが特徴となります。
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前中ドア・郊外型
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前中ドア・都市型
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4枚折戸・郊外型
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4枚折戸・都市型
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前後ドア
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トップドア
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3ドア
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トップドア・メトロ窓
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前中ドア・メトロ窓
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前中4枚折戸・メトロ窓
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オプションパーツ

・事業者仕様
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相鉄バス　路線バス
1984年以降に導入された車両です。当時はまだ社紋が前面に装着されていました。
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相鉄バス　路線バス
1987年以降に導入された車両です。相鉄のシンボルマークが前面に装着されるようになりました。
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相鉄バス　路線バス
1989年以降に導入された車両です。フォグランプが角型になり、フィンガーシフトを搭載するようになりました。
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神奈中バス　路線バス
1987年以降に導入された車両です。この世代より波形塗装では無い直線的な新塗装となりました。
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京急バス　試作ノンステップ車
1986年に導入された試作車両です。日本初となるノンステップバスであり、三菱ふそうが試作し、京急バス・名鉄バス・岐阜バスにのみ導入されました。ただし中ドアが両開きのスーパーワイドドアとなっているのは京急バス導入分のみの特徴となっています。

車体後部は標準床となっており、中扉の後方に階段が設けられるという、現代のノンステップ車と変わらない構造となっていました。
またノンステップ部分は床面が低いことから、背の低い人は通常の窓位置だと下から覗きこまなければ外が見えないことから、通常の窓の下に補助的な窓が追加されている点が外見上の特徴となっています。