1993年に当時のユーノスのフラッグシップとなるアッパーミドルクラスの大型FF高級セダンとして登場しました。

当時のマツダは5チャンネル計画によってマツダ・アンフィニ・ユーノス・オートザム・オートラマ(フォード)と販売店を展開していましたが、1993年当時はバブルが崩壊し既に5チャンネル計画にも陰りが見えて経営悪化しつつあった時期のため、ユーノスを名乗りながらマツダ店でも併売されました。

しかし開発自体はバブル期なこともあり、量産車初のミラーサイクルエンジンをはじめ、リショルム・コンプレッサ式スーパーチャージャー、4WS、両席エアバッグ、ABS、TCS、アルミボンネット、ハイレフコート塗装、ソーラー・ベンチレーション・システムなどの専用豪華装備が搭載されていました。

また「十年基準」と言うキャッチコピーで、10年経っても色あせない価値を持つ車を目指していました。

1997年には、マツダの5チャンネル計画終了に伴い、車名がマツダ・ミレーニアとなってユーノスブランドからマツダブランドの車種へと変更されました。

2000年のビッグマイナーチェンジを経て2003年まで生産され、当初の「十年基準」と言うキャッチコピー通り10年生産された長寿車となりましたが、マツダはこれをもって大型高級セダンからは撤退し、後継車なく消滅しました。

1998年のマイナーチェンジで登場したモデルです。フロントグリルの一新とアルミホイールのデザインが変更され、新たに2.0L車が追加されました。

2000年のビッグマイナーチェンジで登場したモデルです。登場以来となる大掛かりな外装の変更が行われ、当時のマツダが導入した統一デザインの「コントラストインハーモニー」に合わせ、BJファミリア・GFカペラ・トリビュートなどと似た系統のやや直線的なデザインとなりました。リアデザインも一新されており、テールランプは大型化されています。

一方で当初の売りであったミラーサイクルエンジンは廃止され、2.5Lと2.0Lのみとなりました。