1993年に当時のユーノスのフラッグシップとなるアッパーミドルクラスの大型FF高級セダンとして登場しました。

当時のマツダは5チャンネル計画によってマツダ・アンフィニ・ユーノス・オートザム・オートラマ(フォード)と販売店を展開していましたが、1993年当時はバブルが崩壊し既に5チャンネル計画にも陰りが見えて経営悪化しつつあった時期のため、ユーノスを名乗りながらマツダ店でも併売されました。

しかし開発自体はバブル期なこともあり、量産車初のミラーサイクルエンジンをはじめ、リショルム・コンプレッサ式スーパーチャージャー、4WS、両席エアバッグ、ABS、TCS、アルミボンネット、ハイレフコート塗装、ソーラー・ベンチレーション・システムなどの専用豪華装備が搭載されていました。

また「十年基準」と言うキャッチコピーで、10年経っても色あせない価値を持つ車を目指していました。
1997年には、マツダの5チャンネル計画終了に伴い、大掛かりな変更もなく車名がマツダ・ミレーニアとなってユーノスブランドからマツダブランドの車種へと変更されました。
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