2000年に4年ぶりのフルモデルチェンジで登場しました。
側面衝突安全上の都合で、それまでの4ドアハードトップから170系クラウンとシャシを共有する4ドアセダンに変更されました。また姉妹車であったチェイサーとクレスタは廃止となり、その2車種を統合した後継車のヴェロッサが新たな姉妹車として登場しました。
ボディデザインは当時のトヨタ車共通の丸みを帯びたボリューム感溢れるフォルムとなり、歴代モデルで最も背の高いボディ、厚みのあるヘッドライト、テールライトが歴代モデルの横長型から一転して縦長型となり、それまでの背が低くシャープなイメージを一新しました。
グレード名には全車「グランデ」が付けられ、スポーツグレードはこれまでのツアラーに代わって「グランデiR」の名称となりました。
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2.5 グランデiR-V
2.5 グランデiR
2.5 グランデG-tb
2.5 グランデG
2.5 グランデ
2.0 グランデ
2.0 グランデ Sパッケージ
2.0 グランデ Sパッケージ
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