1991年に4年ぶりのフルモデルチェンジで登場しました。90年代前半の三菱車の特徴でもある丸みを帯びたオーガニックフォルムデザインを初めて採用し、後にギャラン・ミニカ・ミニキャブ/ブラボー・デリカスペースギアなどにも採用されることになりました。

プラットフォームは歴代同様にランサーと共通ながら、バブル期開発の車種らしくボディがランサーとは全く異なる専用設計のボディとなっており、ミラージュならではの個性を発揮し差別化したものとなっています。オーソドックスで重厚なデザインのランサーに対して、丸みを帯びて軽快に見せるフォルムのミラージュとなっています。

またミラージュの中においてもハッチバックとセダンは別々の専用設計ボディとなっており、セダンはやはりランサーとも異なる6ライトウィンドウが特徴のデザインとなっています。
そしてミラージュセダンにはランサー同様に世界最小のV6エンジンとなる、1600ccのV6エンジン搭載車のミラージュ6も上級グレードに設定されるようになりました。
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ロイヤル V6